叶波　郭琳

摘要：分析对比了旋转外部永磁体控制磁性螺旋型无线胶囊内窥镜中不同控制姿态下的控制优劣，得出较好的控制姿态为外部永磁体处于磁性螺旋型无线胶囊内窥镜上侧位的结论。

关键词：外部永磁体；控制姿态；胶囊内窥镜

0引言

目前磁控制无线胶囊内窥镜（Wireless capsuleendoscope，WCE）的方法主要有静磁拖动及旋转磁场控制法。静磁拖动法的问题在于WCE必须很好的被控制在两个永磁体中间位置，不然很容易偏向一边的永磁体，导致WCE紧紧贴住一边肠壁，此外在前进过程中WCE与肠壁间产生很大的摩擦力，该摩擦力对肠壁组织的破坏力很大。而在临床应用中想把WCE控制在一对永磁体中间的位置很难做到。旋转磁场控制法中传统的方法是利用亥姆霍兹线圈法来控制磁性螺旋型WCE，但其存在电磁辐射、设备价格高昂、操作过程复杂等缺点。

我们在之前的研究中结合传统磁控制法的优点提出通过旋转外部永磁体来控制磁性螺旋型WCE在肠道中运动的磁控制方法，本文旨在分析该方法在外部永磁体和磁性螺旋型WCE间不同控制姿态时的控制优劣对比，得出较好的控制姿态。

1不同控制姿态对比

通过外部永磁体旋转在磁性螺旋型WCE的一侧产生旋转磁场有几种不同情况，用外部永磁体相对于磁性螺旋型WCE的方位来区分有：上下侧位、左右侧位、同轴侧位，分别如图1、图2、图3所示。

图1（a）所示为外部永磁体处于磁性螺旋型WCE上侧位，磁性螺旋型WCE所受重力G和来自于外部永磁体的磁吸引力F_吸方向相反，大小相互抵消；……