一种水平式自动调节吊具控制方法

2017-05-16

航空制造技术 2017年17期

（北京卫星制造厂，北京 100190）

目前，大量吊具应用到航天产品总装、测试、空间机构进行模拟开展等各项性能试验的过程中，用于实现航天器的起吊转运、姿态变化或者辅助对接操作[1]。受到航天器产品差异性限制，传统吊具主要通过人工完成，且需要反复的调整及试吊才能保证产品姿态正确。操作过程复杂，存在安全隐患，易对操作人员及航天产品造成伤害[2]。为了解决这一问题，本文提出了一种通过主吊点三自由度移动来调节吊具姿态到达水平的方法，并对该方法的控制系统设计进行论述和说明。

1 水平式吊具控制原理

本文设计智能吊具为带提升的井形梁形式，主吊点滑块具有X、Y、Z3个运动方向。XY方向通过两组丝杠螺母副，将旋转运动转化为直线运动，形成一个水平双向移动平台，利用伺服电机驱动主吊点滑块在XY水平面内移动，并以此方式来控制被吊产品的姿态。当主吊点的XY方向位置坐标与产品吊具共同形成的质心XY方向坐标重合时，该吊具处于水平状态，从而保证被吊产品姿态的正确性。Z方向为主吊点与吊具主体之间的升降运动，可抬升吊具主体，用以实现吊具在起吊调平时能同时协调完成缓慢升降和自动调平操作，如图1所示。