李晓旭，周焕银

（东华理工大学 机械与电子工程学院，江西 南昌330013）

基于STM32智能小车视觉控制导航的设计

李晓旭，周焕银

（东华理工大学 机械与电子工程学院，江西 南昌330013）

为了提高车载视频导航控制子系统的准确度，本文介绍一种基于STM32的视觉导航系统。该系统使用USB摄像头采集周围环境信息，视频通过编码后由无线路由传送到上位机，在上位机的MATLAB中利用现有的灰度和二值化的方法对图像进行处理，以及在Keil软件平台上进行编程，小车采用PID控制算法控制电机的速度，以此用来改变小车移动的方向。通过实验验证，该系统确实能够在一定的区域内实现导航，具有一定的可扩展性。

STM32；视觉导航；图像处理；PID

以往大多数自主路径规划机器人都是从传感器获得相关数据进行障碍物感知，再进行路径规划。随着计算机技术和电子技术的发展，视觉导航已经成为导航技术的主要方式之一。在基于视觉的移动机器人导航系统中，机器视觉是移动机器人视觉导航系统中的关键技术，是控制决策子系统[1]的重要信息来源。因此，越来越多的研究者投身于视觉导航技术的研究，尤其是最近30年，视觉导航在飞机、无人飞行器、各类巡航导弹、深空探测器以及室内外机器人等方面得到了广泛的应用。文献[2]在感兴趣区域内，采用模糊聚类、线性拟合以及帧间差分法确定障碍物位置；文献[3]根据视觉信息的基本处理过程，对视觉图像预处理技术、视觉图像特征提取技术以及视觉定位技术等方面进行了详细的介绍；……