温宗周 高园平 段俊瑞 刘垚 孙骋

（西安工程大学，西安 710048）

基于模糊控制的自动泊车的研究

温宗周 高园平 段俊瑞 刘垚 孙骋

（西安工程大学，西安 710048）

针对模糊控制算法在自动泊车技术中的应用，提出了基于模糊控制和自动泊车的运动学模型，建立精简模糊规则库，设计模糊控制器模型，并使用学习算法对模糊控制器的参数进行优化，实现了自动泊车的最优的控制。利用MATLAB软件建立模糊控制器模型，进行了仿真对比验证。结果表明，通过学习算法优化的模糊控制器能够较好地实现自动泊车，并且具有自学习能力，大幅缩短了泊车时间。

1 前言

自动泊车系统利用传感器探测周边环境，并按照相应的策略自动控制方向和车速，快速、准确、安全地实现泊车。基于模糊控制技术的自动泊车系统可以根据有经验驾驶员的泊车方式和技巧，有效地将车辆自动驶入泊车位中。

对于泊车控制系统，国内外学者提出了诸多算法，主要分为2类[1]：基于路径规划的方法，如三角函数曲线法、回转曲线的曲率连续法、Bezier曲线拟合等；基于驾驶经验知识的方法，如模糊逻辑自动泊车、自适应模糊自动泊车等。在设计模糊控制器时，对于驾驶经验的模糊规则很多，使模糊控制算法实现很困难。

本文针对模糊规则多，控制算法实现难的问题，提出建立精简的模糊规则库，实现模糊控制的算法，采用学习算法优化模糊控制器的参数，使泊车的控制实现最优。

2 泊车位的检测

超声波传感器因其具有方向性好、成本低、无需多种类型的传感器便能实现车位探测等优点而被广泛应用于量产车型。……