袁泉，邹冲，闵锋*

1.昆明理工大学信息工程与自动化学院，云南昆明 650504；

2.武汉工程大学计算机科学与工程学院，湖北武汉 430205

双目视觉在类人机器人测距中的应用

袁泉1，邹冲2，闵锋2*

1.昆明理工大学信息工程与自动化学院，云南昆明 650504；

2.武汉工程大学计算机科学与工程学院，湖北武汉 430205

为实现类人机器人对复杂目标高精度识别并测量出目标实际距离，提出一种双目目标识别与测距方法.首先利用棋盘标定法对摄像机进行标定并捕获图像；然后利用局部二值模式算子（LBP）和优化后支持向量机（SVM）对目标进行识别；在识别的基础上，再采用尺度不变特征变换（SIFT）算法对特征点进行匹配并根据三角测距原理计算出目标实际距离.实验结果表明该方法不但减少了人为参数指定，并且提高了特征点匹配效率，测距精度能够达到94%以上，满足类人机器人高精度测距和实时性要求.

类人机器人；双目视觉；目标识别；双目测距；立体匹配

基于双目立体视觉的测距技术是国内外学者研究的主要热点，在机器人定位、导航、避障以及工业技术测量等领域有着广泛的前景［1］.基于机器人的双目立体视觉技术从两个不同的视角去捕获世界中的同一个物体，从而得到不同的感知图像，最后依据三角测量的原理得出两幅图像的位置偏差，从而得到物体的三维坐标［2］.文献［3］提出了一种用张正友棋盘标定法与“绝对误差累计”的小窗口匹配法相结合的方法来实现双……