李佳佳，李 智，管四海

(西安电子科技大学 机电工程学院，陕西 西安 710071)

基于路径规划的室内小车定位系统*

李佳佳，李 智，管四海

(西安电子科技大学 机电工程学院，陕西 西安 710071)

针对现有室内定位技术模型复杂、成本高等问题，设计了一种基于路径规划的室内小车定位系统。该系统的主控芯片选用STM32F103ZET6，偏角测量模块基于HMC5883L，障碍处理模块选用HC-SR04；另外，采用极坐标的表示方法，给定室内初始位置和目标点，测出各目标点相对于初始位置的偏角和距离，依据相对偏角和相对距离规划小车的行走路径。实际环境测试表明，该系统不仅能使小车准确到达目标点，而且还能有效避障。

室内定位；路径规划；极坐标

0 引言

GPS定位系统由于其快速、高效、全球覆盖等特点，被广泛地应用于汽车导航、工程测量、飞机导航等领域。而在室内，由于建筑物的遮挡，GPS的信号会减弱，并且精度满足不了室内定位的要求。现有的室内定位技术主要有RFID、视频、ZibBee[1]、蓝牙[2]、WLAN[3]等，但由于室内物体间距离较短，信号存在反射、衍射和绕射等非直线传播的情况，再加之现有设备分辨率不足，使得室内定位误差较大[2]。

在现有的室内路径规划定位系统中，大多使用栅格构图法和路标法[4]进行室内定位，其中栅格构图法是在机器人行走过程中，实时构建地图并规划路径，但在定位过程中，需要搜索的空间范围很大，若没有很好的简化算法，实时性很难保证。路标法的定位中，若有一个路标出现故障，则系统的整体稳定性就会受到很大的影响。……