董 祺，喻洪流，方又方

(1.上海理工大学 康复工程与技术研究所，上海 200093；2. 上海康复器械工程技术研究中心，上海 200093；3. 民政部神经功能信息与康复工程重点实验室，上海 200093；4. 上海理工大学 医疗器械与食品学院，上海 200093)

一种上肢康复机器人的力矩控制系统设计

董 祺1,2,3,4，喻洪流1,2,3,4，方又方1,2,3,4

(1.上海理工大学 康复工程与技术研究所，上海 200093；2. 上海康复器械工程技术研究中心，上海 200093；3. 民政部神经功能信息与康复工程重点实验室，上海 200093；4. 上海理工大学 医疗器械与食品学院，上海 200093)

针对目前上肢康复机器人的输出力矩控制不便的问题，设计了一种基于磁粉离合器的力矩控制系统，并给出了相应的驱动电路。磁粉离合器能根据驱动电路的驱动电流输出相应的传递力矩，进而可以控制上肢康复机器人的输出力矩。经应用表明，该系统控制简便、安全性高，符合不同康复训练模式下对输出力矩的要求，为实时控制康复机器人的输出力矩提供了可行性验证。

上肢康复机器人；磁粉离合器；驱动电路；输出力矩

近年来，上肢康复机器人作为医学与工程学相结合的产物，掀起了新的运动神经康复技术革命，发展迅速。在康复领域中，利用机器人技术对肢体功能障碍患者进行康复训练具有里程碑式的意义[1]。由于目前大多数上肢康复机器人的训练模式分为助力训练、被动训练以及抗阻训练3种，这就对康复机器人的输出力矩提出了较高要求，即上肢康复机器人要能根据不同的训练模式输出相应的力矩。……