华帆帆，孙跃东，周 萍

(上海理工大学 机械工程学院，上海 200093)

基于快速控制原型的ABS实验台控制系统

华帆帆，孙跃东，周 萍

(上海理工大学 机械工程学院，上海 200093)

针对ABS实验台控制器的设计与开发，利用Matlab/Simulink建立ABS实验台控制模型，并进行离线仿真得到理论制动曲线。基于dSPACE的快速控制原型半实物仿真实验设计，在RTI实时接口中将控制模型下载到Autobox中，并在实验管理软件Controldesk中设定数据及进行实验。实验结果表明，所设计的ABS控制器得到的控制效果和离线仿真结果基本一致，验证了控制器的可行性。快速控制原型的方法为控制器的开发提供了一种新思路，减少了开发周期，节约了开发成本。

ABS实验台；dSPACE实时仿真；快速控制原型；RTI实时接口

汽车防抱死制动系统(ABS)是提高主动安全性能的主要技术，因此对ABS装置的研发是汽车电子装置研究开发的重点，但是由于我国研发起步较晚以及掌握的核心技术不足，需要尝试不同的控制方法来进行制动试验用于测试所设计控制器的控制策略[1]。

现阶段，快速控制原型方法已经广泛的应用在控制系统设计的初期阶段[2]，运用dSPACE实时仿真系统可以快速有效地创建模型并验证控制策略的可行性，它可以实现在没有控制器硬件的条件下进行控制算法的设计和优化，达到软硬件并行工程的目的，最终减少开发周期，节约开发成本[3]。

1 ABS实验台工作原理

1.1 ABS实验台硬件总体布局

实验台基于MK20-I型ABS系统，主要零部件配备的是帕萨特新领驭的原装车部件，另外也安装了动力驱动传动系统，电子电脑控制系统。……