黎沁++高东++苏春洲++刘飞+范乃吉

摘 要：AGV（Automatic Guided Vehicle）转运系统是移动式机器人的一个重要分支，具有高自动化程度、应用灵活、安全可靠、无人操作、施工简单及维护方便等诸多优点，被广泛应用于汽车制造业、烟草行业、工程机械行业、机场等物资运输场所。该文主要从设计要求、基本结构以及关键技术等方面对应用于某高功率固体激光装置中的AGV转运系统进行介绍，为后续相关领域的研究提供了参考。

关键词：AGV 高功率固体激光装置 转运系统

中图分类号：TN24 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2016）12（a）-0064-04

大型高功率固体激光装置如美国劳伦斯·利弗莫尔国家实验室的点火装置（其功率高达W）所需的大口径光学元件数目数以千计，且种类繁多、规格不一。根据这些光学元件的不同功能、结构、装校及维护特性，需将其与一定的机械件组合构成各类模块形成在线可替换单元（LRU）。根据模块在光路中的不同位置、安装方式和基于光机洁净精密装校的考虑，模块主要分为下装模块（即模块从下往上安装到激光装置中）和侧装模块（即模块侧面装到激光装置中）。两类模块均是高功率固体激光装置中的重要关键件，其安装和拆卸的精度、洁净度和效率，均直接影响激光系统准直度、元件损伤风险、输出光束质量和高功率固体激光装置的工作效率。

而AGV转运系统作为一种自动化物料搬运设备，以其具有的高自动化程度、应用灵活、安全可靠、无人操作、施工简单及维护方便等诸多优点，被广泛应用于汽车制造业、烟草行业、工程机械行业、机场等物资运输场所。……