邱绪云，李建英，彭月明

(1.山东交通学院汽车工程学院，山东济南 250357;2.广东汽车检测中心有限公司，广东佛山 528061)

半挂运输车辆横向稳定性控制

邱绪云1，李建英1，彭月明2

(1.山东交通学院汽车工程学院，山东济南 250357;2.广东汽车检测中心有限公司，广东佛山 528061)

基于系统动力学仿真软件ADAMS建立半挂运输车辆动力学仿真模型，并将车辆模型仿真结果与实车试验结果进行对比分析，验证车辆模型的有效性。基于模糊PID控制技术，以半挂运输车辆的折叠角速度和折叠角加速度为控制变量设计模糊PID控制器，通过单移线仿真试验进行ADAMS与MATLAB的联合仿真分析，结果表明：半挂运输车辆的横摆角速度、侧向加速度和折叠角均有不同程度的改善，半挂运输车辆的行驶稳定性得到提高。

半挂运输车辆；横向稳定性；车辆动力学模型；模糊PID控制；联合仿真

半挂运输车辆装载质量大、单位货物质量的燃油消耗量低、运输效率高[1-3]，而且具有甩挂运输的优势，以半挂运输车辆为代表的重型货车在交通运输行业占有的比例越来越大，但半挂运输车辆由于质心位置高、车身长、轮距较小等[4-6]，在高速行驶过程中容易发生侧滑、甩尾、折叠等横向失稳现象，一旦发生交通事故很容易波及其他车辆，造成人员伤亡和财产损失。

目前，国内外学者对半挂运输车辆横向稳定性的研究较少[7-9]。本文基于ADAMS建立半挂运输车辆仿真模型，根据模糊PID控制理论设计模糊PID控制器，以半挂运输车辆折叠角速度与折叠角加速度为控制器的输入变量，半挂运输车辆横向控制力为控制器的输出变量，通过对车辆横向控制力的控制，达到提高车辆横向稳定性的目的。……