尤波　蔡佳龙　许家忠　李佳钰　丁亮　高海波

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摘要：针对机器人自主控制的现有成果还不能完全适应其恶劣环境的全面要求的问题，开发一套操控功能齐全、实时性以及稳定性良好的人工操控系统便成为现阶段机器人平稳安全完成任务的必要前提。在前期已开发出的六足机器人操纵硬件系统的基础上，提出了一种融合了情景意识原则和人机功能分配原则的操纵模式，建立了多目标模糊决策模型并计算得出最佳的分配方案，最后以贝加莱控制器为核心控制器，设计出一套六足机器人操纵系统，实现了对机器人状态监控的实时性及运动操控的精准性的同时，验证了所提出人机功能分配算法与系统操纵性的良好融合性，为今后设计载人六足机器人的操纵系统提供参考依据。

关键词：载人六足机器人；情景意识；人机功能分配；多目标模糊决策型

中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：1007-2683（2017）01-0048-06

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与传统的轮式和履带式机器人相比，仿生足式机器人在危险探测、抢险、山地运输等复杂环境下具有更强的地形适应能力，仿生机器人已成为机器人学中一个引人注目的研究领域，各国都投入大量的经费和人员进行研究。根据其结构特点，它具备了有足生物落足点离散的行走特点，具有对路面环境要求低的优点，它可以自由跨越障碍物、趟过沙地、掠过沼泽等特殊路面。它极强的地形适应能力、行走过程平稳、肢体存在冗余等方面，使仿生六足机器人更能够独立、可靠的适应复杂环境下的运输、侦查以及外星环境探测等各种非结构化作业环境中的工作。……