朱炳先，张朋飞

（中国北方车辆研究所，北京100072）

地面无人车辆及关键技术研究进展

朱炳先，张朋飞

（中国北方车辆研究所，北京100072）

地面无人车辆研究是移动机器人研究的重要方向。基于大量文献研究，分析了地面无人车辆国内外发展现状及关键技术研究进展，提出了地面无人车辆未来发展趋势和亟待解决的3个关键技术问题，为进一步研究相关问题提供了一定参考。

地面无人车辆；环境感知；信息融合；自主行驶

地面无人车辆集环境感知、规划决策与多等级辅助驾驶功能于一体，是涉及到传感、信息融合、计算机、通讯、人工智能及自动控制技术等多学科多领域的高技术集合体[1]。随着科学技术高速发展，地面无人车辆对社会经济特别是国防现代化建设的重大意义日益凸显[2]，因而成为车辆工程领域研究的热点及很多国家高科技发展的重点，而相关的关键技术是地面无人车辆正常运行的前提条件之一[3]。地面无人车辆依靠众多关键技术对周围环境信息进行获取、处理和理解，实现自主定位、环境探索与自主行驶。所以，许多关键技术成为地面无人车辆自主行为研究的重要内容[4]。为此，本文在梳理地面无人车辆及关键技术研究进展基础上，提出未来地面无人车辆发展趋势及亟待解决的若干关键技术问题，以供业界同行参考。

1 地面无人车辆研究现状

1.1国外研究现状

国外地面无人车辆研究主要集中于欧美日等国。20世纪80年代初，美国国防部高级研究计划局发布战略计划[5]，将地面无人车辆作为其重要组成部分。……