祁 波， 孙书利

(黑龙江大学 电子工程学院，哈尔滨 150080)



具有未知传输干扰和丢包的网络化多传感器系统的CI融合滤波器

祁 波， 孙书利*

(黑龙江大学 电子工程学院，哈尔滨 150080)

研究了具有未知传输干扰和观测丢失的网络化多传感器系统的滤波器设计问题。采用一组满足伯努利分布的随机变量来描述观测丢失现象。在没有传输干扰任何信息的情形下，基于线性无偏最小方差估计准则，设计了系统状态的具有Kalman形式的递推滤波器。应用CI(Covariance Intersection)融合算法给出了分布式次优融合状态滤波器。并基于融合状态滤波器给出了未知传输干扰估计。仿真验证了该算法的有效性。

未知传输干扰；丢包；网络化多传感器系统；线性无偏最小方差；CI融合

伴随网络技术与电子计算机的飞速发展，网络化系统逐步应用于生产生活的方方面面。其瞬时的传输速度与便捷的连接方式使网络化系统备受关注，与之相应的网络化控制系统的状态估计问题也引起了众多学者的研究兴趣[1-4]。然而，网络的使用在带来便捷的同时，也引入了诸多不确定性。由于网络带宽有限性、服务器承载能力限制、通信协议不统一等因素，状态信息或控制命令数据在传输过程中往往具有滞后和丢失现象。带有丢包和时滞系统估计问题的研究已有较多报道[5-8]。文献[5]采用Bernoulli分布的变量描述不确定观测给出了线性最小方差滤波器。文献[6]考虑系统带有多丢包情形设计了最优线性估计器。……