熊 剑，周先赞，郭 杭，衷卫声

(1.南昌大学信息工程学院，江西 南昌 330031；2.南昌大学空间科学与技术研究院，江西 南昌 330031)

改进的Active Bat室内超声波定位方法

熊 剑1，周先赞1，郭 杭2，衷卫声1

(1.南昌大学信息工程学院，江西 南昌 330031；2.南昌大学空间科学与技术研究院，江西 南昌 330031)

针对Active Bat室内超声波位方法中定位精度受环境温度、硬件延时误差、时间同步误差等的影响，提出了改进的Active Bat室内超声波定位方法。该方法在Active Bat室内超声波定位系统结构基础上设立一个参考节点，通过参考节点定位坐标与实际位置坐标获取位置误差修正数，修正定位终端定位误差，以提高定位精度。室内环境下进行实验数据采集、解算、对比分析，实验验证表明，常规的Active Bat室内超声波定位定位平均误差为6.93 cm；该方法定位平均误差为1.86 cm。该方法可以有效提高室内定位精度，定位精度提高了接近73.16%。

Active Bat；超声波定位；误差修正

0 引言

GPS接收机[1-2]在室内工作时，信号受到建筑物的影响而大大衰减，无法满足人们对活动频繁的室内定位导航[3]。因此，如何解决室内的高精度可靠定位成为许多专家学者们研究的重点。常用的室内定位方法有红外技术、Zigbee技术、无线蓝牙技术、超宽带技术以及超声波技术[4-5]。在众多室内定位技术中，超声波定位技术作为一种非接触式的检测方法，有着方向性好、纵向分辨率高、对色彩、光照度不敏感等优势[6-8]，在定位技术中有广泛应用。

典型的超声波定位系统有Cricket定位系统[9-10]和ActiveBat定位系统[11-12]。MIT研发的Cricket超声波定位系统基于超声波技术和射频技术，其定位精度为10cm左右；……