朱今舜

（承德市畜牧工作站，河北承德 067000）

奶牛饲喂机器人的设计及应用初探

朱今舜

（承德市畜牧工作站，河北承德 067000）

饲喂机器人在农场奶牛的饲喂中起着越来越重要的作用，利用新技术与新设计对其进行改进有利于提供饲喂效率。文章通过对我国奶牛饲喂现状以及饲喂机器人设计的关键技术进行分析，并对其应用进行了探究，力求为饲喂机器人的普及与发展提供创新的思路。

饲喂机器人 结构设计 关键技术 应用

1 我国奶牛饲喂现状

近年来，我国奶牛数量和牛奶总产量有大幅度提高，但生产效率与单产水平仍较低。目前我国成年乳牛的平均单产仅有3 500 kg/头，与世界平均水平5 500 kg/头的差距较大。其原因在于我国奶牛养殖还处于初级阶段，与发达国家差距较大。进入饲养场之前，牛大部分时间在牧场或未成熟的谷物田地上放牧，如绿色小麦牧场。一旦牛达到入门级重量，约290～320 kg，通常在1岁时，便被转移到饲养场增加未来6～8个月供给以增加重量。用于饲喂奶牛的特定动物饲料由玉米、玉米副产物（其中一些衍生自乙醇和高果糖玉米糖浆生产）、大麦和其他谷物等组成。

2 饲喂机器人的设计与关键技术

用于机器人饲喂系统的食物存储和进给系统，安装在机器人臂的延伸端可移动机器臂上。食物存储和进给系统包括可移动的安装在机器人臂上的食物存储卷轴和进给驱动器。恒力弹簧附接到食物存储和进给系统的可动部分，以在饲喂机器臂上保持恒定的张力，配重连接到可移动部分，配重与食物存储和进给的可动部分相对地移动，系统可以进行食物饲喂的精确定位，而不考虑机器人臂的运动和位置。……