崔海华

（北京青云航空仪表有限公司，北京 100086）

带温度补偿的双余度舵机伺服控制算法研究

崔海华

（北京青云航空仪表有限公司，北京 100086）

针对双余度舵机不同控制通道间速度环输出指令存在偏差、电流冲击和输出转矩波动等问题，提出了一种带温度补偿的双余度舵机伺服控制算法。首先，采用积分均衡的方法抑制传感器和双通道控制器解算误差引起的速度环输出指令的差异，然后采用电流截止负反馈的方法减小负载扰动和电机过渡过程带来的电流冲击，最后通过对电机进行温度补偿来减小环境温度和本体升温对输出转矩的影响；仿真结果表明，该算法能够有效抑制速度环输出指令误差和减小电流冲击，使电机在不同的工作温度下保持良好的性能。

双余度舵机；伺服控制；积分均衡；电流截止负反馈；温度补偿

0 引言

在航空领域，采用多电或全电技术设计飞机的理念已引起了研发人员的广泛兴趣［1 2］。采用多电技术可以有效提高整机的可靠性、维修性、测试性及地面保障能力，而多电技术的其中一个关键技术就是机电作动器（以下简称“EMA”）。EMA主要由控制器、驱动器、执行机构（简称“ETU”）等组成，而作为提供动力的电机一旦出现故障，将导致EMA丧失功能，进而影响飞行安全。通过可靠性分析得知，驱动器及其电机是制约系统可靠性指标的薄弱环节，通常采用备份或余度技术来提高其可靠性。

采用双通道控制的EMA，由于速度环的运算周期的原因，使其无法在周期任务内完成信号的表决，从而造成了不同控制通道间的输出指令之间存在偏差，该偏差会导致通道切换瞬态，严重情况下会损坏产品的结构件。……