苏日力格，刘 旭，徐 哲，宋 亚，冯 卫

（吉林大学白求恩第一医院，吉林长春130000）

机器人手术在关节外科中的应用进展

苏日力格，刘 旭，徐 哲，宋 亚，冯 卫

（吉林大学白求恩第一医院，吉林长春130000）

0 引言

机器人手术（robotic surgery）是一种通过整合医学成像、计算机及机器人等技术，在术前制定合理手术方案，术中使用机器人来完成复杂手术操作的一种手术方式．它要求在保证手术安全性的前提下，得到更好的解剖定位，提高手术精度．随着下肢力线、软组织平衡及假体位置等手术因素对髋、膝关节置换中重要性的发现，关节外科医生开始追求更高的操作标准，而经过20余年发展的机器人手术凭借其高精度规划和程序自动化运动能力正适应了这项要求，近年的手术例数及相关研究数量明显增加．本文将就机器人手术的操作原理及在人工关节置换手术中的应用现状进行综述．

1 机器人手术的操作原理

机器人手术主要由机器人手术系统、上位机控制系统和视觉反馈系统三部分组成．视觉系统通过摄像头将图像信息实时呈递给上位机控制系统进行处理，机器人手术系统根据处理后的信息进行切割操作［1］．一次完整的机器人手术一般由手术计划和手术操作两部分完成．在进行手术计划时，根据是否需要影像学结果支持可将手术机器人分为影像依赖和独立成像两类［2］．影像依赖的系统需要患者在术前进行CT、MRI等影像检查，然后根据影像结果建立3D模……