李向攀 韩建海 郭冰菁 张彦斌 赵菲菲 则次俊郎

基于柔性气压驱动器的可穿戴式腰部助力机器人研究

李向攀1韩建海1郭冰菁1张彦斌1赵菲菲2则次俊郎2

针对老龄化社会对于康复和看护助力搬运的需要,提出了用气压驱动器实现轻量、柔性助力、穿戴舒适的可穿戴式腰部助力机器人.机器人采用无外骨骼的结构设计,可以给护理人员在提升重物和静态保持作业时输出腰部所需助力,降低下腰痛(Low back pain,LBP)致病风险.通过对重物搬运作业中穿戴者竖脊肌表面肌电信号(Surface electromyography,sEMG)评估、基于测力平台最大搬举重量测试、静态弯腰负重作业下人体重心(Center of gravity,COG)移动轨迹等相关实验,验证了助力有效性.

可穿戴式,助力机器人,柔性气压驱动器,外骨骼

DOI10.16383/j.aas.2016.c160211

近年来,我国人口老龄化程度日益加深,老年人口抚养比从2000年的9.9%增加到2014年的13.7%[1].由于社会老龄化和低出生率,社会所能提供的从事护理工作的劳动者数量不足,老年人的生活保障和医疗护理问题越来越突出,将成为一个深刻的社会问题亟待解决.目前翻身、移乘、移动、入浴、排泄等看护作业动作对看护人员造成了较大的体力负担,国外有关统计数据表明,大约70%的临床护理工作人员受到下腰痛的症状困扰[2].研究基于高龄老人生活支援和看护现场需要为目的的服务型机器人意义重大,将机器人技术应用于日常生活、看护现场支援服务的穿戴式助力机器人研究已经成为国际上许多大学及相关机构的……