黄 高 张伟民 Marco Ceccarelli 余张国 陈学超 孟非 黄强

一种新的康复与代步外骨骼机器人研究

黄 高1,4,5张伟民1,2,4,5Marco Ceccarelli2,6余张国1,2,4,5陈学超1,2,4,5孟非1,2,4,5黄强1,2,3,4,5

针对老年人及下肢障碍者康复训练与代步问题,本文提出一种新的康复与代步外骨骼机器人.本文首先详细介绍了机器人各部分组成及机构设计方案,通过下肢外骨骼与轮椅的有机结合,有效保持或恢复老年人、脑卒中患者下肢运动能力的同时,为患者提供一种方便的代步工具;运用脚蹬车运动制订康复训练策略,可保持下肢康复训练轨迹固定,保证患者安全;提出主从式操作方法及多模态康复训练控制流程提高使用者参与感.最后通过仿真与实验验证了所提康复系统的可行性与设计的正确性.

康复机器人,外骨骼,机构设计,仿真,实验

DOI10.16383/j.aas.2016.c160180

随着我国经济发展和医疗水平的提高,人均寿命不断提高,随之而来的人口老龄化问题日益突出.《中国老龄事业发展报告(2014)》显示,截至2014年底,我国60岁以上老年人口数量达2.12亿,占总人口的15.5%,失能老人超过3800万人;到2025年前,我国高龄老年人口将保持年均100万的增长态势[1].身体机能退化和疾病容易导致严重的运动障碍,不仅影响老年人的身体健康,而且需要大量的劳动人员负担照顾、护理工作,增加了社会和患者家庭的负担.另一方面,据《中国脑卒中防治报告(2015)》显示,脑卒中患病率呈上升趋势,到2030年,中国将有3177万脑卒中病人[2].脑卒中引起的下肢障碍如果缺乏后续康复治疗和训……