杨连花，常肖

(长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室，陕西西安 710064)

机器人空间路径规划的ACO算法特性分析

杨连花，常肖

(长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室，陕西西安 710064)

为进一步研究机器人的移动空间路径规划方法，分析蚁群算法的主要系数对路径规划的影响，根据蚁群优化算法的主要特点，对机器人的移动空间信息采用栅格法进行全局描述。对蚁群优化算法的主要系数如蚁群数量m和信息素蒸发系数ρ等进行选择，以路径长度和迭代次数为目标，仿真分析其对规划路径的长度和路径规划效率的影响，找到最佳匹配系数组。仿真结果表明：合理选择算法系数能够缩短机器人的移动空间路径规划长度,且能提高路径规划效率。

移动机器人；蚁群优化算法；路径规划；影响系数

路径规划是对移动机器人(mobile robot，MR)进行研究的主要内容之一，是指当工作空间中存在障碍物时，移动机器人能搜索到一条从给定起点到终点的工作路径，使其在移动过程中可以安全、无碰撞地躲避所有障碍物，同时经过的路径最短，这是控制机器人工作的基础[1]。当前，存在大量针对全局路径规划的算法，栅格、人工势场等是其中几种较为常见的算法。应用栅格法进行路径规划时，随着空间的增大，计算所需的存储空间急剧增大，导致决策速度降低[2]；而应用人工势场法进行路径规划时，又极易出现局部最佳解和锁死问题[3]。在智能控制算法迅速成熟的基础上，逐渐出现了如免疫[4]、A*优化[5]、蚁群优化[6]、粒子群[7]、遗传优化[8]和人工鱼群[9]等算法。……