谢克峰，张 合，李豪杰，姚宗辰

（南京理工大学 智能弹药技术国防重点学科实验室，南京 210094）

水面小尺度漂浮平台的设计与实验

谢克峰，张 合，李豪杰，姚宗辰

（南京理工大学 智能弹药技术国防重点学科实验室，南京 210094）

针对水面便携、易投放的小尺度漂浮平台的需求，设计了一种基于漂浮系统和稳定机构的水面小尺度漂浮平台，详细分析了水面小尺度漂浮平台的总体结构和工作原理，设计了二自由度的并联稳定机构和基于惯性测量单元的位姿测量系统，建立了基于滑模变结构原理的控制系统。在此基础上，完成了实验室摇摆台实验和水池摇摆实验。实验室实验结果表明，小尺度漂浮平台能够提供±0.2°的稳定基座；水池摇摆实验结果表明，小尺度漂浮平台能够提供±0.8°的稳定基座；负载系统能够有效地探测目标。研究结果可为水面小尺度漂浮平台的改进提供基础。

小尺度漂浮平台；稳定机构；滑模控制；位姿测量

水面小尺度平台是指漂浮在水面上的具有一定承载能力的米级平台。对于安装在水面平台上的各种负载设备，如何确保其稳定、可靠的工作，即保障设备不受外界波浪干扰是水面平台的重要性能指标之一。为了消除波浪运动对负载系统（如激光雷达）造成的影响，通常需要在水面平台上安装稳定机构来实现基座稳定，从而实现负载系统对目标进行可靠、高精度的探测与搜索。水面平台要实现基座稳定，就必须实时的获取平台系统的运动信息，并根据这些信息动态调整基座状态[1]。……