刘琳霞 吴佳

（苏州健雄职业技术学院机电工程系，江苏太仓 215400）

一种基于PLC的堆垛机控制系统设计

刘琳霞 吴佳

（苏州健雄职业技术学院机电工程系，江苏太仓 215400）

堆垛机是自动化立体仓库系统中的重要组成部分。基于此，根据立体仓库系统的特点，给出堆垛机提升、行走、取料等部分的结构，提出一种通过伺服定位来实现精确位置控制的堆垛机控制系统。该系统结构简单、定位准确、安全性高，有一定的应用前景。

自动化仓库；PLC；伺服位置控制；HMI；安全

自动化立体仓库在现代物流企业和现代制造企业中是非常重要的一环，相比较传统仓库现代化立体仓库，土地使用面积大量减少，空间利用率高，采用先进的计算机控制，存取货物的效率高。堆垛机作为自动化立体化仓库中执行机构，起着非常重要的作用，货物的进库、出库运输都需要堆垛机来完成，是自动化立体仓库的核心部件［1］。

1 堆垛机机械结构选择

堆垛机的结构示意图如图1所示，本堆垛机结构采用单立柱的结构方式，堆垛机的提升运动和行走运动分别由2台伺服电机控制，实现了精准定位，货叉通过气动控制来实现其取货和送货动作［2］。

2 堆垛机控制系统功能

堆垛机运行模式分为手动模式和自动模式2种。手动模式中可以通过操作不同的控制按钮，来实现堆垛机的行走、提升和取送货等动作。手动模式下可以实现对自动化立体仓库中任何无货仓位的送货操作，也可以实现对有货仓位的取货操作。……