程秀芳，王腾飞，李文玉

(华北理工大学 机械工程学院，河北 唐山 063009)



上肢康复机器人设计

程秀芳，王腾飞，李文玉

(华北理工大学 机械工程学院，河北 唐山 063009)

机构；康复训练；安全限位；运动空间

随着脑卒中患者的增多，由脑卒中引起的偏瘫受到越来越多的关注。上肢偏瘫严重影响着患者的生活，由于传统治疗方法存在局限性，所以出现了新的康复领域-康复机器人。设计了一款能满足患者肘关节屈、伸运动和前臂旋前、旋后运动的机械机构。

引言

脑卒中也称脑中风，是由于脑部血液循环障碍引起的神经系统损伤。尽管脑外科手术技术在不断进步，患者的死亡率在逐渐降低，但是由脑中风造成的偏瘫患者逐年增多，且多数偏瘫患者失去了生活自理能力，因此给家庭和社会带来了极大的负担。传统的治疗方式是医师和患者进行一对一的单独训练，这种方法效率低，价格比较昂贵，一般家庭难以承受。而且不同医师的治疗水平不同，很难保证每个患者都能得到高效的康复训练。康复机器人是将机器人技术引入到康复医学领域的产物，与传统的康复训练方法相比，康复机器人的出现使医师从繁重的体力劳动中得以解放，不仅减弱了人为因素的影响，提高了康复训练的效率，而且随着人机接口研究的深入，医师还可以根据接口反馈出来的信息进行康复方案的改进，更有助于偏瘫患者的康复训练。

上肢运动功能障碍对患者的日常生活影响很大，所以对上肢康复机器人的研究显得尤为重要。……