朱凯君，蔡敢为，张 林，陈 渊，唐剑波

(1.广西制造系统与先进制造技术重点实验室 广西大学机械工程学院，广西 南宁 530004；2.山东交通大学工程机械学院，山东 济南 250357)



新型三自由度多连杆混合驱动机构的运动学分析和工作空间数值求解

朱凯君1，蔡敢为1，张 林2，陈 渊1，唐剑波1

(1.广西制造系统与先进制造技术重点实验室 广西大学机械工程学院，广西 南宁 530004；2.山东交通大学工程机械学院，山东 济南 250357)

可控机构是指单自由度机构中的某些结构运动参数或机构输入运动，和多自由度闭链机构中的某些运动可由微机进行实时控制，或以人工方式进行多个固定位置的控制，以达到柔性输出、改善机构的运动学和动力学特性的目的。基于可控机构理论提出了一种新型三自由度多连杆混合驱动可控机构，并使用Newton-Raphson法对该混合驱动机构进行运动学建模，得到该混合驱动机构的正逆解，然后对该可控机构正解进行了数值求解，最后利用运动学正解和奇异性判断条件在MATLAB软件中进行程序编写，得到该可控机构主要工作空间参数，并且绘制了工作空间示意图。其结果显示该混合驱动机构不仅具有灵活度高、微机实时控制、柔性化输出的优点，而且工作空间符合挖掘作业要求，在工程上具有一定的实用性。本研究为该混合驱动机构后续的动力学分析和控制系统设计提供了基础。

可控机构；混合驱动机构；Newton-Raphson法；运动学正逆解；工作空间

0 前言

混合驱动机构[1]是可控机构[2]的一个分类，同时采用了常用电机(不可控电机)和伺服电机(适时可控电机)作为动力源。……