奚 鹰,华滨滨,郑钰馨,卜王辉,李梦如

(同济大学机械与能源工程学院,上海 201804)



机器人用高精度RV减速器曲轴误差

奚 鹰,华滨滨,郑钰馨,卜王辉,李梦如

(同济大学机械与能源工程学院,上海 201804)

机器人用高精度RV(Rotate Vector)减速器的曲轴存在制造装配误差,为了保证RV减速器的传动精度、承载能力、总体回差和传动效率等要求,必须控制曲轴的设计精度.分析了曲轴偏心距和偏心距误差对RV减速器传动精度的影响,建立了曲轴偏心距和偏心距误差影响的数学模型,使用MATLAB进行了仿真计算.结果表明:某型RV减速器曲轴偏心距应为1.3 mm,其偏心距误差负向分布有助于提高精度,加载后有助于减小回差间隙.

RV减速器； 曲轴； 传动精度； 偏心距误差

机器人用高精度RV减速器是一种新兴起的二级减速传动装置.该减速器采用共用曲轴和输出机构的结构形式组成的封闭式行星传动,具有承载能力强、传动比大、运动精度高、传动平稳等优点[1].鉴于RV传动的高精度要求,目前提高传动精度,降低传动误差已经成为RV减速器研究的热点.文献[2]利用纯几何学方法研究单轮的摆线针轮行星减速器的回转精度;文献[3]对RV减速器的动态传动精度进行了研究和仿真;文献[4]研究了影响RV减速器运动精度的主要影响因素和具体表现;文献[5]针对RV减速器的重要部件曲轴进行了模态分析,并提出了改进意见.

由于曲轴同时作为第二级摆线行星传动的输入与输出,其偏心距及偏心距误差对机……