朱海洋，张俊武，江方涛

（广东松山职业技术学院教务处，广东 韶关 512126）

具有自主避障功能的Android遥控智能小车设计

朱海洋，张俊武，江方涛

（广东松山职业技术学院教务处，广东 韶关 512126）

为实现智能小车自主避障行走和远程遥控，开发一款基于Android平台的操作软件，可以实现远程控制小车前进后退及转向，使用超声波测距探测障碍物距离实现自主避障行走，通过在智能小车安装各种传感器实现不同功能，满足不同应用需要。

避障，远程控制，超声波，智能小车，传感器

智能小车具有结构简单、控制方便、成本低廉等特点，常用作智能控制、自动测量平台。移动互联技术的发展使其应用越来越广泛[1]，基于Android等移动终端平台编写应用程序APP，通过蓝牙、WiFi等方式实现手机或平板电脑与智能小车的连接，并进行远程操控。超声波测距是常用的测距手段，测量可靠，用于避障测距，使智能小车实现自主避障行走。本文设计一种基于Android遥控的智能小车，使用超声波壁障，可用于环境、隧道等野外测量等场合。

1　总体设计

系统总体组成如图1所示，CPU控制器构成小车的核心控制单元，控制电机驱动模块驱动小车行走，蓝牙通信模块与Android操作系统建立通信，通过智能终端平台遥控小车。此外小车也可以通过超声波自主避障行走。小车安装了温度传感器，测量的温度信号可在小车自带的显示设备上显示，小车自带128×64的图文点阵液晶显示器。

2　硬件设计

2.1CPU控制器

使用ATMEGA16单片机作为智能小车的主控制器。……