漆海霞， 兰玉彬， 杨秀丽， 张铁民， 彭孝东

(1 华南农业大学 工程学院，广东 广州 510642； 2 国际农业航空施药技术联合实验室/农业航空应用技术国际联合实验室/广东省农业航空应用工程技术研究中心，广东 广州 510642； 3 华南农业大学 电子工程学院，广东 广州 510642)



无人机电控速度模糊PI双闭环控制仿真研究

漆海霞1，2， 兰玉彬1，2， 杨秀丽1，2， 张铁民1，2， 彭孝东2，3

(1 华南农业大学 工程学院，广东 广州 510642； 2 国际农业航空施药技术联合实验室/农业航空应用技术国际联合实验室/广东省农业航空应用工程技术研究中心，广东 广州 510642； 3 华南农业大学 电子工程学院，广东 广州 510642)

【目的】 针对农用无人机作业时，对速度的稳定恒速需求，研究无人机无刷直流电机的速度控制模糊PI闭环算法。【方法】 分析无人机电控系统的结构原理，根据电控系统驱动无刷直流电机的速度控制要求，在Matlab/Simulink环境下，构建电控驱动无刷直流电机系统的仿真模型，采用速度电流双闭环控制策略，其中，速度环使用模糊PI控制器，电流环使用电流滞环控制。设置系统参数,进行仿真分析，搭建ARM电路仿真板，验证算法的有效性。【结果】 采用模糊PI后，该系统加快了速度响应，减少了系统超调量，提高了系统的抗干扰能力，提高了系统的动态特性和鲁棒性。【结论】 本研究提出的模糊PI控制策略是有效的，可为无人机实际电机控制系统设计和调试提供理论参考。

无人机电控调速； 无刷直流电机(BLDCM)； 模糊PI控制器； 仿真模型

农用无人机按动力来源分为电动无人机和油动无人机；……