ABS灰色滑模自适应控制器的研究

提出了一种用于试验防抱死制动系统（ABS）的灰色费尔哈斯滑块模型（GVM）自适应控制器（GVSMC），即ABS灰色滑模自适应控制器，该控制器的稳定性通过李雅普诺夫理论来保障。ABS 的GVM输出包括车速、车轮速度、制动距离以及车轮滑移值，其输入是所施加的制动力。

发展GVM用于预测车轮速度和车轮滑移，其工作原理是通过比较实际的和预测的车轮打滑与所需的滑移误差，并将其输入到控制器进行计算。GVM比单一的灰色模型预测的更加准确。

一阶滑块模型控制器（SMC）能够消除系统中存在的干扰，自行去除误差，从而使预测值能保持在期望的车轮滑移值之内。因此，SMC特别适合建模不准确、参数变化大和受干扰强的系统。

通过结合GVM和SMC，GVSMC的预测值能够到达期望的最佳车轮滑移值，并且还能保证在紧急制动时防止滑移，同时保持良好的操作性。

本文所提出的GVSMC能够明显地缩短制动距离。仿真计算结果表明，GVSMC的制动效果比GVM和SMC都要好，并且其能在负荷发生变化时始终保持高效。

刊名：International Journal of Control Automation and Systems（英）

刊期：2016年第14期

作者：A M Boopathi

编译：柴嘉鸿