卢振利 谢亚飞 张国栋 张 凯 刘 超 冯大宇 李 斌

(*常熟理工学院电气与自动化工程学院 常熟 215500)(**中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110014)(***常熟理工学院汽车工程学院 常熟 215500)(****中国矿业大学信息与电气工程学院 徐州 221116)(*****阿威罗大学电子和信息通信工程研究所 阿威罗 3810-193，葡萄牙)(******大连国通电气有限公司 大连 116650)



蛇形机器人伸缩运动性能研究①

卢振利②********谢亚飞*****张国栋******张 凯***刘 超*冯大宇*李 斌**

(*常熟理工学院电气与自动化工程学院 常熟 215500)(**中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110014)(***常熟理工学院汽车工程学院 常熟 215500)(****中国矿业大学信息与电气工程学院 徐州 221116)(*****阿威罗大学电子和信息通信工程研究所 阿威罗 3810-193，葡萄牙)(******大连国通电气有限公司 大连 116650)

为研究蛇形机器人常用的典型步态——伸缩运动的性能与不同摩擦系数环境的关系，分别用单向被动轮和双向被动轮设计正交串联蛇形机器人地面接触机构。通过蛇形曲线公式控制蛇形机器人垂直关节节律实现伸缩运动。通过实验得出了摩擦系数对单向被动轮和双向被动轮接触面型蛇形机器人伸缩运动步态的影响及对应的蛇形曲线参数的调节策略。

蛇形机器人, 单向被动轮, 双向被动轮, 摩擦系数, 伸缩运动

0 引 言

蛇形机器人是模仿蛇细长无肢的身体设计而成。重心低以及和地面有多个接触点，使蛇形机器人在环境适应性方面优于轮式机器人和腿式机器人[1]。……