江顺友, 舒志兵, 曹海笑

(1.南京工业大学 自动化与电气工程学院，江苏 南京 211816；2.路斯特传动系统(上海)有限公司，上海 200137)



磁瓦机械手交流伺服装置的建模及特性分析

江顺友1, 舒志兵1, 曹海笑2

(1.南京工业大学 自动化与电气工程学院，江苏 南京 211816；2.路斯特传动系统(上海)有限公司，上海 200137)

研究磁瓦生产过程中与压机配套使用的专用机械手，介绍了机械手伺服系统建模的方法，将四阶模型化简为二阶模型，建立了磁瓦机械手数学模型，并在MATLAB中对系统进行动态特性分析。通过实验研究，得出系统超调量小，上升时间比较短，动态特性良好，可以达到系统测试的标准，为磁瓦机械手伺服系统的调试提供了可靠依据。

磁瓦；交流伺服；建模；仿真；机械手

0 引 言

磁瓦是电机中的重要组成部分，主要用在永磁直流电机中，目前大部分磁性材料厂家都是24小时连续生产，利用人工来手动完成磁瓦的生产，生产效率低下，劳动强度大，质量不够稳定，对生产工艺的管理也带来很大难度。磁瓦机械手可以提高磁性材料厂家的自动化水平，降低劳动者劳动强度，且磁性材料行业的专用机械手的需求量缺口较大。采用全伺服驱动的专用机械手在国内需求量较高，通过研究伺服系统的建模方法与机械手的数学模型，以解决机械手设计与测试过程中的系统性能进行分析，为磁性材料行业专用机械手控制系统的研发工作提供方法。

1 机械手交流伺服系统建模

图1 磁瓦机械手结构设计简图