邱玉泉　王子旭　王宽　周家仪　冯坤

摘 要：随着机器人技术的迅速发展，仿生机器人引起了全球范围内越来越多的关注。文中对仿生机器人目前的研究进展做出了介绍，并对其发展趋势做出了展望。

关键词：仿生机器人；研究进展；发展趋势；展望

中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：2095-1302（2016）08-00-02

0 引 言

生物在自然界经过了亿万年的进化与筛选，每种生物都有其独特的适应环境的能力与适应环境的结构。仿生学（Bionics）是模仿生物的特殊本领的一门学科。仿生学通过了解生物的结构和功能原理来研制新型机械和技术，或解决机械技术方面的难题。1960年由美国的J.E.Steele首先提出。仿生学主要是观察、研究和模拟自然界生物各种各样的特殊本领，包括生物自身的结构、原理、行为及器官功能等，从而为科学技术中利用这些原理提供新的设计思想、工作原理和系统架构的技术科学。科学家们将对自然界中生物结构和功能的研究应用于机器人，从而制造出具有生物结构和结构特性的仿生机器人。仿生机器人是仿生学和机器人需求的高度融合，极大地促进了机器人领域的发展，开拓了机器人领域的疆土，使人们将从大自然中获取的灵感应用于实际的生产实践中。仿生学在机器人领域的应用引起了各国研究人员的关注，并取得了大量成果。

1 仿生机器人的国内外发展现状

1.1 水下仿生机器人

因水下环境较陆面复杂，诸如水深压强、线路绝缘与防漏、低能见度环境识别等问题均需考虑。……