宁 涛， 文 成 林， 杨 艳 萍， 冯 肖 亮*

( 1.河南工业大学 电气工程学院， 河南 郑州 450001；2.黄河水利职业技术学院, 河南 开封 475004 )



一类噪声相关多传感器系统的新型序贯式融合滤波

宁 涛1， 文 成 林1， 杨 艳 萍2， 冯 肖 亮*1

( 1.河南工业大学 电气工程学院， 河南 郑州 450001；2.黄河水利职业技术学院, 河南 开封 475004 )

对于过程噪声与观测噪声一步互相关、各观测噪声一步自相关的多传感器融合滤波问题，提出了一种新的低维序贯式融合滤波算法．基于低阶迭代正交变换的思想提出了解相关的方法，将观测方程经过等价改写去除系统噪声的相关性，然后依据序贯滤波的思想，依次处理到达融合中心的观测信息，进而得到一类实时序贯式融合滤波算法．整个推导过程在线性最小均方误差意义下严格进行，能够实现系统状态的最优融合估计．最后的仿真验证了新算法在处理上述噪声相关问题上的最优性．

序贯式融合滤波；噪声相关；多传感器系统

0 引 言

近年来，多传感器系统迅速发展，已经起到越来越重要的作用，现已应用到军事、航空以及城市交通等诸多领域，具有非常好的应用前景．经过国内外众多研究者的努力，对于多传感器数据融合算法，现已取得较多的研究成果．

由于传感器工作环境等因素的影响，在实际多传感器系统中，经常会出现多种形式的干扰源，使得系统与传感器在工作过程中受到相关噪声的共同影响．这在系统状态描述上就表现为过程噪声与……