于广东，陈 琦

（中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所，长春 130000）

设计与应用

双机器人协调的运动学分析

于广东，陈 琦

（中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所，长春 130000）

根据双机器人协调运动学关系，将双机器人协调分为两类，并以双机器人协调焊接任务为例，根据任务要求分析双机器人系统相对运动协调的运动学关系，并进行了仿真验证，仿真结果表明文章所提出的双机器人协调运动关系的正确性。

双机器人；协调；运动学分析

0　引言

工业机器人已经广泛应用到工业生产的各行各业，随着工业生产对生产工具要求的提高，单个机器人越来越不能满足生产的需求了，因此双机器人系统逐渐成为机器人领域的研究热点，各国学者纷纷展开对双机器人系统的研究，研究的内容涉及到各个领域。分析确定两台机器人在特定任务下的运动学约束关系是双机器人系统进行控制的核心。

1　双机器人系统运动分类

根据双机器人系统中两台机器人末端位姿之间的关系，可以将双机器人运动协调分为以下两类，如图1所示。

图1　双机器人协调的分类

1）双机器人同步运动协调：如图1(a)所示，两台机器人之间存在一定的协调关系，在运动期间，两机器人末端的相对位姿关系保持不变，两机器人之间同步性很强。双机器人协调搬运便是典型的同步运动协调。

2）双机器人相对运动协调：如图1(b)所示，双机器人系统中的两台机器人末端不但存在位姿约束，而且两台机器人的末端之间还存在着相对运动约束。……