陈 炜，马 利，陈吉保

（1.天津理工大学 天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室，天津 300384；2.军事医学科学院卫生装备研究所，天津 300161）

救援机器人远程控制系统的设计与实现

陈 炜1,2，马 利1，陈吉保1

（1.天津理工大学 天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室，天津 300384；2.军事医学科学院卫生装备研究所，天津 300161）

救援机器人远程控制系统决定了救援机器人的整体性能，是救援机器人完成救援任务的关键。基于LabVIEW图形化编程环境的采集模块，实现视频和音频的数据信息实时采集；同时，采用LabVIEW的Web技术将VI前面板发布到网页，客户端通过浏览器访问服务器端，远程操控VI前面板，从而实现对救援机器人的远程控制，即现场视频、音频数据信息的远程传输。最后，在自行搭建的模块化机器人上开展视频和声频远程控制的实验研究，验证所提救援机器人远程控制方案的可行性。

救援机器人；远程控制系统；LabVIEW；数据采集

0　引言

当前，爆炸、核、生、化、辐射（STHU）泄露以及地震、火灾等灾害频发，复杂未知的灾后环境给救援工作带来巨大困难，灾难发生后最紧急的事情是搜救幸存者，但受灾难现场的非结构化环境的影响，救援人员难以快速、高效、安全地开展救援工作，针对这一问题，救援机器人的研究具有广阔的应用前景。救援现场采用救援机器人，通过各类传感器，远程控制机器人，可有效解决救援工作中时间紧、危险大等问题[1～5]。

救援机器人远程控制系统设计的好坏，直接影响机器人的生存能力、适应能力以及救援任务的整体执行效率[6]。……