窦全胜，厉玉蓉，姜平

(1. 山东工商学院计算机科学与技术学院，山东 烟台 264005；2. 山东省车联网工程技术中心，山东 烟台 264005)

线性离散一致性系统均方偏差上界

窦全胜1,2，厉玉蓉1，姜平1

(1. 山东工商学院计算机科学与技术学院，山东 烟台 264005；2. 山东省车联网工程技术中心，山东 烟台 264005)

一致性问题是多智能体协同控制的基础，有广泛的应用背景。之前的研究已经给出了线性一致性协议实现均方一致的充分条件，在此基础上，对线性离散均方一致性问题进行了更加深入的讨论，以图论和随机分析为基础，进一步给出并严格证明线性离散均方一致性问题噪声偏差的上界，同时以4种不同的网络拓扑为例，对所提理论结果进行了说明。结论将为线性离散一致性系统的噪声估计和控制提供理论依据。

群体智能；多智能体系统；一致性协议；噪声问题；均方一致性

1 引言

所谓多智能体(multi-agent)一致性问题是指在多智能体系统(MAS, multi-agents system)中，智能体通过与相邻智能体的信息交换来修订自身状态，最终达成所有智能体状态上的趋同。由于在传感网、社交网、协同控制等诸多领域具有广泛的应用背景，该问题受到越来越多研究者的关注，已成为集群智能及分布式控制研究的热点领域之一。关于多智能体一致性问题的研究可以追溯到 20世纪，一些研究者试图通过建模与仿真来发掘这些多个体系统行为背后的内在机理，Reynolds[1]对自然界中鸟群、鱼群等生物群体行为进行了颇为细致的研究，并利用计算机加以仿真，提出了著名的 Boid模型，这个模型在集群智能领域至今仍有广泛影响；……