邵 磊 王 毅 郭宝柱 李 季 刘宏利 陈小奇

(天津理工大学自动化学院，天津 300384)

基于PIC单片机的螺旋轮式驱动管道检测机器人控制系统设计

邵 磊 王 毅 郭宝柱 李 季 刘宏利 陈小奇

(天津理工大学自动化学院，天津 300384)

设计开发了一台小型螺旋轮式驱动管道检测机器人。采用以PIC单片机作为系统的核心控制器，数字式PWM作为电机驱动控制方式，车轮旋转速度作为反馈量的全闭环伺服控制系统。并利用C#语言开发出一套上位机控制软件，通过Wifi无线通信的方式实现对管道机器人的远程遥控。为了提高控制系统的精度和性能，采用了模糊自适应PID控制算法。在实验平台上的运行表明：该机器人具有很好的稳定性和可控性。

控制系统 管道检测机器人 PIC单片机 伺服控制 模糊自适应PID控制

管道运输与铁路运输、公路运输、水路运输、航空运输并称为当今世界的五大运输方式。随着国家经济建设的稳步推进，管道工业也迎来了快速发展期。而油气管道若长期使用，由管道自身缺陷和后期运行期间发生的腐蚀穿孔、人为损坏及自然地质灾害等因素造成的管道泄漏、爆炸事故将会增多，严重威胁着周边居民人身财产安全和自然环境，阻碍国家正常的经济建设。据不完全统计，我国仅原油管道就有将近一半已使用二十年以上，管道泄漏时有发生；80%以上的燃气爆炸事故的发生都是由管道严重腐蚀而穿孔漏气所致。因此，对在建管道和已建管道实施安全检测势在必行[1,2]。……