王伟

（岳阳职业技术学院机电工程系，湖南 岳阳 414000）

Research and Exploration | 研究与探索·探讨与创新

柔性生产线中五自由度工业搬运机械手控制系统研究

王伟

（岳阳职业技术学院机电工程系，湖南 岳阳 414000）

柔性生产可使多台不同功能的设备进行整合，而各设备间的工件传递需要智能的搬运设备形成整体，本文对一种基于PLC控制的五自由度搬运机械手进行硬件和软件方面的设计。

柔性生产线；五自由度；机械手

1 引言

柔性生产线是指依靠计算机管理，将多种生产模式结合，配以自动运送装置组成而的生产线。在具体的生产线实施中，可以通过多台专用机床通过调整、联结，形成柔性整体，从而达到减少生产成本的目的。

在柔性自动生产线中，各个加工设备、自动输送带设备之间都需要进行物料的传送，传统的二维机械手传送就可以实现其要求，但有时在物料传送时不是简单的二维传送，还需要改变物料的方向和位置，对于物料传送位置和方向不固定的情况，二维机械手就无法进行操作了，资金雄厚的企业一般就选用机器人，通过编制不同的控制程序来实现。但机器人价格昂贵，中小型企业无法大规模应用，限制了推广应用范围。

对于柔性自动生产线物料自动输送，更多的情况是物料传送的位置和转变的方向相对固定，这种情况下可以研发具有多维的多自由度机械手，能够满足采用物料抓取传送，价格也相对便宜，结构也简单的多，容易维护，适合大范围的推广使用。……