王海莲，张小栋，李锴阳，李华聪

(1.西北工业大学 动力与能源学院，西安 710072； 2.西安交通大学 机械工程学院，西安 710049)



下肢外骨骼机器人控制的脑电感知方法研究

王海莲1，张小栋2，李锴阳1，李华聪1

(1.西北工业大学 动力与能源学院，西安 710072； 2.西安交通大学 机械工程学院，西安 710049)

将外骨骼机器人技术与BCI系统结合起来，使人体具有了外骨骼机器人的一系列优良特性，同时使外骨骼机器人具备了人体的智能;首先，对外骨骼机器人技术与BCI技术的融合进行了可行性分析，说明了该方法的可行性;其次，通过实验采集了6种想象运动的脑电信号，选取了C3、C4通道的脑电信号，并对其进行了去噪处理；然后，对经过预处理的六种想象运动的脑电信号通过小波变换进行了分解，提取了包括小波分解系数和能量系数的脑电信号小波特征；最后，针对所提取的小波特征，采用了最小二乘支持向量机对这6种想象运动模式进行分类处理。

外骨骼机器人；EEG；小波变换；最小二乘支持向量机

0 引言

脑机接口(Brain-Computer Interface，BCI)是一种不依赖于常规大脑信息输出通路的全新信息交流系统和新颖的人机接口方式[1]，本文致力于将脑机接口技术与外骨骼机器人技术有效结合起来，利用人的智能来控制外骨骼机器人使其达到与人类想象动作协同的目的，着重开发一个人的意念驱动外骨骼机器人的EEG数据融合模式识别系统。该系统拥有EEG数据采集、信号预处理、小波包变换提取信号特征、特征融合、模式识别以及输出识别结果等功能。……