王智敏，王欢欢，崔敬魁，李东达

（西安理工大学自动化与信息工程学院，陕西 西安 710048）

四旋翼飞行器

王智敏，王欢欢，崔敬魁，李东达

（西安理工大学自动化与信息工程学院，陕西 西安 710048）

四旋翼飞行器属于多旋翼直升机，能垂直起降，无需滑翔跑道，具有良好的机动性，在许多领域都有重要的应用价值。因此，我们设计并搭建四旋翼飞行器软硬件平台，主要包括了嵌入式四旋翼飞行器飞行控制板，四旋翼飞行器地面站和上位机三部分。通过分析飞行动力系统数学模型，惯性导航技术和进行四元数梯度下降滤波器的姿态解算，设计四旋翼飞行器串级PID姿态控制器，并对高度进行频域矫正控制，主要实现了四旋翼飞行器的手控模式飞行和一键起飞与降落的自主定高模式飞行；同时具有低电压报警、并通过上位机实时监测飞行器状态等功能。

四旋翼飞行器；自主起降；姿态解算；姿态控制

编者按：2015年9月20日，首届“萨驰杯”智能科技创新大赛决赛在苏州大学敬贤堂成功举办。大赛由萨驰华辰机械（苏州）有限公司主办，中国石油和化工勘察设计协会橡胶塑料设计专业委员会、中国橡胶工业协会机械模具分会、《橡塑技术与装备》杂志社、上海交通大学机械与动力工程学院、哈尔滨工业大学机电工程学院、东南大学机电工程学院、苏州大学机电工程学院、青岛科技大学、西门子工厂自动化工程有限公司及罗克韦尔自动化（中国）有限公司共同协办。……