双钢轮振动压路机柔性起步停车控制技术研究

压路机在作业过程中，会循环经历“前进—停止—后退”这一过程。前进时的起步加速及停车减速，后退时的起步加速及停车减速等，加之双钢轮振动压路机的质量较大，使得压路机的驱动系统受到频繁的载荷冲击，严重影响其作业质量[1-2]。针对上述问题，本文研究了柔性起步停车控制技术，有效地提高了压路机的作业质量。

1 双钢轮振动压路机行驶系统的控制方法研究

在控制方法研究过程中，根据控制器的工作原理以及功能要求的不同，设计相应的控制流程以及控制方法。

1.1 RC6-9控制器工作原理

本文所采用的RC6-9控制器的工作原理如图1所示，程序的刷新采用循环模式，每20 ms为1个循环周期。

图1 RC6-9控制器工作原理示意图

1.2 行驶控制方法研究

1.2.1 行驶速度与方向控制

本文研究的样机，采用单变量泵控双马达的行驶液压系统，行驶方向控制是通过对变量泵流液方向的调节来实现，行驶速度控制是通过变量泵的排量来调节[3-5]。

当需要改变压路机的行驶方向及速度时，可以通过控制手柄给控制器发出相应的信号，控制行驶泵的电液比例阀来改变液压泵的流液方向及其排量大小，实现控制功能。在控制过程中，将手柄的电压值0.5～4.5 V线性换算成0%～100%，来表示手柄所处位置，其电压与手柄的位置曲线如图2所示。

图2 电压与手柄位置曲线

本文研究的样机采用的是博世力士乐的A4CG变量泵，其行驶泵排量与电流关系曲线如图3所示，泵排量与电流关系式见表1，具体控制流程如图4所示。……