孙延超，陈亮名，李传江，马广富

（哈尔滨工业大学航天学院，黑龙江　哈尔滨 150001）

考虑时延的多Euler-Lagrange系统自适应神经网络协调跟踪控制

孙延超，陈亮名，李传江，马广富

（哈尔滨工业大学航天学院，黑龙江哈尔滨 150001）

考虑存在通讯时延，在有向通讯拓扑结构下研究多Euler-Lagrange系统的协调跟踪控制问题。仅有部分跟随者可以获得静态领航者信息。对每一个跟随者设计了一种分布式观测器，以获得领航者的状态量。针对系统模型具有非线性不确定性和外部扰动情况，基于神经网络方法提出了两种分布式自适应协调控制律，分别使每一个跟随者对领航者的跟踪误差最终有界和渐近收敛到零。运用Lyapunov稳定性理论对两种控制律的稳定性进行了证明。数值仿真验证了本文提出的控制律的有效性。

分布式控制；Euler-Lagrange系统；协调跟踪；通讯时延；神经网络

网址：www.sys-ele.com

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近年来，多智能体系统协调控制问题引起了广泛的关注，在许多领域呈现出广阔的应用前景。例如，文献［1］针对航天器编队飞行问题，基于多智能体协调控制方法使系统的状态最终趋于一致。文献［2］研究了传感器网络的协调控制问题，并设计了完全分布式控制器。文献［3］研究了移动机器人的协调控制问题。在多智能体系统中，通过智能体间的相互协作能够完成单个运动体无法完成的复杂任务，并提高系统的效率、灵活性和可靠性［4］。

多智能体协调控制可以分为两大类问题：无领航者的一致性问题和有领航者的跟踪控制问题。……