赵延治　焦雷浩　吴　询　刘晓晓　宋孝臣

(①燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室，河北 秦皇岛 066004； ②先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室，河北 秦皇岛 066004； ③北京机床所精密机电有限公司，北京 100102)



基于摩擦及泄漏补偿的被动电液测力建模与实验研究*

赵延治①②焦雷浩①②吴询①②刘晓晓①②宋孝臣③

(①燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室，河北 秦皇岛 066004； ②先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室，河北 秦皇岛 066004； ③北京机床所精密机电有限公司，北京 100102)

为提高液压系统静态下基于流体压力测量其负载的测量精度，基于弹塑性变形理论及流体力学连续方程和N-S方程，分别对液压缸摩擦及泄漏进行了分析，建立了液压缸活塞密封圈与内壁接触摩擦力方程及液压缸-活塞间油液泄漏剪切力方程，得到液压缸接触摩擦力与泄漏剪切力数学模型，利用Ansys与Fluent有限元软件分别对其接触摩擦力及泄漏流场进行仿真计算分析。在此基础上，搭建了被动静态电液测力实验系统，考虑活塞密封圈与缸内壁接触摩擦和液压缸-活塞间泄漏，基于建立的摩擦及泄漏模型，补偿得到了被动电液测力系统的测量精度，并将之与线性拟合法得到的测量精度进行了对比。实验结果表明，采用基于摩擦及泄漏补偿的被动电液测力测量精度比常规线性拟合法明显提高，从而为提高电液测力测量精度提供了一种新的思路与方法。

电液测力；被动静态；摩擦；泄漏；……