新松机器人自动化股份有限公司 / 韩天文 史科科

堆垛机三种行走驱动方式的对比分析

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为提高堆垛机水平运行速度和加速度，研究堆垛机的水平行走驱动形式，本文通过计算分析得出不同驱动形式可以达到的加速度值，并对不同驱动形式的优缺点分别做了对比分析。

堆垛机、行走驱动、加速度

一、研究行走驱动形式的必要性

堆垛机是自动化立体仓库的核心设备，由机架（上横梁、下横梁、立柱）、水平行走机构、升降机构、载货台、货叉及电气控制系统等构成。它包含三个动作，即水平行走、升降和货叉伸缩，通过三维运动实现任意货位的取放货。通常情况下，立体仓库的长度尺寸会比高度尺寸大很多，要提高堆垛机运行效率，主要是缩短其单周期运行时间。堆垛机单周期运行时间主要包括启动加速时间Ta、匀速运动时间Ty、减速停止时间Tj等。提高堆垛机水平行走加速度和水平运行速度，对提高其运行效率有明显作用。水平行走的速度和加速度与堆垛机的行走驱动形式有很大关系，因此研究堆垛机的行走驱动形式意义重大。

从结构上看，目前市场上堆垛机的行走驱动主要有三种形式。最传统的形式是减速电机直接驱动行走轮，这种形式最为常见，结构也最简单，国内外堆垛机都在普遍应用；还有一种形式是同步带驱动，这种形式国外堆垛机常见，国内堆垛机应用较少；最后一种形式是采用一组驱动轮夹紧在轨道两侧提供驱动力，这种形式在国外堆垛机上能看到，国内堆垛机只有新松在应用。……