沈友建，黄孝鹏，肖建东，陈煊之

(山东科技大学 电气与自动化工程学院，山东 青岛 266590)



基于STM32的机器人自主移动控制系统设计

沈友建，黄孝鹏，肖建东，陈煊之

(山东科技大学 电气与自动化工程学院，山东 青岛 266590)

针对类车机器人自主移动的问题，首先在非完整约束系统下建立类车机器人低速移动过程的运动学模型和动力学模型，选用适合基础性类车移动机器人研究的自行车模型进行状态分析；在混合式体系结构下用STM32作为机器人自主移动控制系统的核心，给出控制系统框图，完成硬件设计；同时完成环境定位与建图，构建动态贝叶斯网络，最终综合实现类车机器人自主移动的功能。

自主移动；运动学模型；STM32控制系统；SLAM

引用格式：沈友建，黄孝鹏，肖建东，等. 基于STM32的机器人自主移动控制系统设计[J].微型机与应用，2016,35(18)：58-61.

0　引言

从2013年德国提出“工业4.0”开始，机器人的智能化过程将会越来越迅速，而“人机协作、与人共融”是下一步机器人产业亟待解决的难题，目前的工业机器人或专业服务机器人的移动能力都不够完善，操作方式不够灵活，自主化程度也都不高。

基于以上在机器人领域出现的新情况和遇到的新问题，本文对基于STM32的机器人自主移动技术研究进行简单的论述。本文的研究对象为类车移动机器人，为论述简洁，下文中出现的机器人、移动机器人都代指类车移动机器人，不另注明。

类车移动机器人自主移动是指在无人操作情况下，在随机环境中，为完成特定事件或一系列动作，通过机器人自身搭载的控制系统并应用环境感知技术进行多种数据信息的处理，最终实现机器人的自主决策、独立执行，要求是能够躲避各种随机障碍、规避潜在风险[1]。……