常　乐　章红平　高周正,2　丁昱心　张　全

1　武汉大学卫星导航定位技术研究中心，武汉市珞喻路129号，430079 2　武汉大学测绘学院，武汉市珞喻路129号，430079 >3　北京航空航天大学电子信息工程学院，北京市学院路37号，100191



零速修正在GNSS/INS紧组合导航中的应用研究

常乐1章红平1高周正1,2丁昱心3张全1

1武汉大学卫星导航定位技术研究中心，武汉市珞喻路129号，430079 2武汉大学测绘学院，武汉市珞喻路129号，430079 >3北京航空航天大学电子信息工程学院，北京市学院路37号，100191

为研究零速修正在GNSS/INS紧组合导航中的应用，提出综合利用GNSS/INS紧组合解算速度、IMU原始数据和多普勒观测数据的零速判断准则以及零速状态下的紧组合数学模型，并通过车载测试进行验证。结果表明，该零速判断准则对载体静止状态的判断与实际情况吻合良好，零速修正能够有效抑制载体静止状态下的IMU传感器误差积累，尤其是在卫星观测质量不好时。相对于不使用零速修正，在较短静止时间内，采用零速修正算法可以使卫星信号正常时的载体位置、速度精度分别改善27%、35%；卫星信号中断30～120 s时，载体位置和速度精度分别改善16%～75%和87%～97%；但卫星信号正常与中断时，姿态改善效果都不明显。

GNSS/INS紧组合；零速判断；零速修正；卡尔曼滤波

车载惯性导航中，零速修正(zero velocity update,ZUPT)可有效提高长时间导航的精度。其利用载体静止时的速度为零作为观测量对其他各项误差进行修正[1-3]，还可用载体运动时垂向和横向速度为零作为约束条件进行动态修正[3-5]。零速修正的关键在于正确判断载体零速状态。目前……