王晓岩，刘建军，张吴明，任　鑫，王文睿

(1. 北京师范大学，北京　100875：2. 中国科学院月球与深空探测重点实验室，北京　100012)



行星无人探测车地形重构技术综述*

王晓岩1,2，刘建军2，张吴明1，任鑫2，王文睿2

(1. 北京师范大学，北京100875：2. 中国科学院月球与深空探测重点实验室，北京100012)

多个行星探测车已在月球和火星表面成功漫游，高分辨率、高精度的行星表面地形数据是行星无人探测车在行星表面行进和科学探测的基础，是行星无人探测车进行路径规划和安全避障的基本保证，对人类认识和开展月球及深空探测活动具有重大意义。对这一技术的研究现状展开综述，首先对过去在行星表面成功展开漫游的无人探测车及其地形重构技术方法进行简要介绍，包括3个月球车：Lunokhod 1、Lunokhod 2、玉兔号和4个火星车：旅居者号、勇气号、机遇号、好奇者号。其次对地形重构过程中的核心环节立体匹配的不同方法进行比较，分析了目前国内外应用于行星无人探测车地形重构的立体匹配算法及其特点。最后，对行星无人探测车地形重构研究存在的问题进行分析，提出了今后的研究重点及方向。

行星探测车；视觉导航；地形重建；立体匹配

深空探测是21世纪世界航天活动的热点，对小行星、彗星、大行星及其卫星等深空天体的探测是人类认识自己、了解太阳系和宇宙起源的重要途径。我国也顺利实施嫦娥探月工程，分绕、落、回三期对月球展开无人探测活动[1-2]。行星探测车是一种能够在行星表面实现自由漫游的探测工具，它对行星表面的较大面积进行近距离和接触式的考察，因此已成为行星无人探测的最佳手段。……