吉林大学珠海学院　刘梦亭　吴　凡　陈志钦

基于ATmega328p与Android的航拍侦察六轴对转飞行器的设计

吉林大学珠海学院刘梦亭吴凡陈志钦

本设计以ATmega328p控制芯片为核心控制器实现了六轴对转飞行器的设计，并通过蓝牙和无线串口通信的方式实现了在Android系统下的远程控制。通过电脑及手机地面站在谷歌地图上标注预计航点，将信息保存并上传至飞行器身上带有的GPS模块使其自主飞行。

ATmega328p；android；六轴对转飞行器

引言

由于天气因素的影响，卫星或载人飞机难以及时获取对灾难救助指挥的实时地面影像。采用无人机可超低空云下作业，对天气依赖小，不需要专用机场，获取地面影像速度快。

六轴式无人侦察飞行器是一种机上无人驾驶，可重复使用的航空侦察，监控飞行器。飞行器内部控制系统自主控制（自动程序控制或依靠传感器的人工智能式自动控制）执行任务，或由飞行器外的控制站（手机Android地面站及电脑地面站）发出遥控指令操纵执行任务。

爱特梅尔公司的ATmega328p单片机具有高性能、高性价比、外设丰富和低功耗等优点，本设计应用ATmega328p内核的单片机作为飞行器的行为控制器，对摄像设备进行底层驱动，图像处理及视频处理，通过2.4G的Wi-Fi无线传输图像信息到地面站的电脑上实时显示，实现航空视频拍摄及照片拍摄，并及时将信息传回地面站。也可由地面站从电脑通过ZIGBEE数字传送电台发送到飞行器的接收端。由飞控设备通过GPS定位进行飞行路线的预先设定，飞行器按照指定路线飞行，实现自主导航，自主盘旋，并且在失去信号时自动回到GPS记录的初始位置，实现无人控制的远程无线遥感控制飞行器自主飞行。……