杨增瑞，段其昌*，毛明轩，段盼，黄晓刚

（1.重庆大学自动化学院，重庆400044；2.国网重庆市电力公司南岸供电分公司，重庆400060；3.国网重庆电力公司潼南供电公司，重庆402660）

基于磁场指纹辅助的手机室内定位系统*

杨增瑞1，段其昌1*，毛明轩1，段盼2，黄晓刚3

（1.重庆大学自动化学院，重庆400044；2.国网重庆市电力公司南岸供电分公司，重庆400060；3.国网重庆电力公司潼南供电公司，重庆402660）

针对当前室内无线定位信号强度易受干扰、设备部署维护成本高等缺点，以及手机在室内航位推算过程中定位误差随时间累积的问题，本文提出了基于粒子滤波磁场匹配的室内定位方法。相比于传统的航位推算方法，通过改进步态判断方式，并提出了动态步长估计算法和卡尔曼滤波航向估计算法，有效减少步态误判和定位误差。同时通过结合航位推算位置选择粒子滤波算法中的重采样区域，加快粒子收敛速度。最后，通过仿真分析和实际室内环境测试结果表明，本文提出的定位方法能够有效地减小定位误差，并实现2米的定位精度。

地磁匹配；航位推算；室内定位；卡尔曼滤波；粒子滤波

EEACC：5100doi：10.3969/j.issn.1004-1699.2016.09.025

随着近年智能设备的兴起以及人们对精确定位服务的需求，室内定位技术成为人们研究和关注的焦点。目前，主流的室内定位技术包括A-GPS［1］、红外线定位［2］、超声波定位［3］、惯性传感器定位［4］、蓝牙定位［5］、射频识别定位［6］、WiFi室内定位［7］和超宽带定位［8］等技术。定位方法主要有TOA、TDOA、RS⁃SI测距以及RSSI指纹［9-10］。其中，因WiFi在商场、飞机场、博物馆等大型室内场所的广泛部署和应用，WiFi定位技术已成为较为流行的室内定位技术。……