史旭东，崔玉明，朱剑锋

（1.南京工程学院，南京 211167；2.南京康尼机电股份有限公司，南京 210013）

新型机器人用RV减速器测试平台的设计与试验分析

史旭东1，2，崔玉明2，朱剑锋2

（1.南京工程学院，南京 211167；2.南京康尼机电股份有限公司，南京 210013）

以机器人用RV减速器为研究对象，针对影响其主要精度和性能的项目指标，结合其结构特点，分析并设计新型机器人用RV减速器测试平台及相应的PLC数据采集及控制系统。通过结构设计、理论分析和试验验证的方法，研究了测试平台的精度和测试效果。结果表明：该测试平台能够满足多型号RV减速器多项主要性能参数的测试要求，提高测试效率，降低测试成本；实际对比测试结果显示部分国产RV减速器在扭转刚度、回差和角度传递误差等方面均不及进口减速器水平；对比测试的结果与理论值接近，测试方法正确，可为其他类型机器人用精密减速器的测试提供参考和依据。

RV减速器；扭转刚度；回差；测试平台；对比试验

0　引言

随着德国“工业4.0”概念的提出，智能工厂、智能生产、智能物流的理念迅速普及开来，国内也相应的提出了“中国制造2025”战略。在由“中国制造”向“中国智造”的深刻改革进程中都离不开智能工业机器人的参与。机器人生产产品的质量则主要取决于机器人关节RV减速器的精度和性能［1，2］，RV减速器如图1所示。因此，对机器人用RV减速器的精度和性能进行精确地测试是优化RV减速器、提高机器人精度、保证其产品质量的基础和前提［3，4］。……