黄秀琴，潘　晨

（常州工学院 机械与车辆工程学院，常州 213002）

一种三自由度并联机器人的参数化建模及其优化设计

黄秀琴，潘晨

（常州工学院 机械与车辆工程学院，常州 213002）

以3-PRS并联机器人为研究对象，由布置在倾斜导轨式上的三个滑块驱动。基于虚拟样机技术，实现了并联机器人的参数化建模及以动平台获得最大姿态角为目标的优化设计，从而获得该并联机器人机构较合理的结构参数，为该并联机器人潜在的工业应用提供了坚实的理论基础。

三自由度；并联机器人；参数化建模；优化设计

0　引言

并联机器人因其在结构上较大的刚度、较强的承载能力以及累积误差小等特点，逐渐引起国内外学术界和工程界的广泛关注。而3、4、5自由度的少自由度并联机器人机构，是并联机器人机构学研究领域的一个重要分支，尤其是三自由度并联机器人机构具有简单结构、刚度大、低惯性、负载高、运动速度快等特点，成为并联机器人机构学研究的热点之一［1］。

本文以能实现一平移二转动3-PRS并联机器人机构作为研究对象，由布置在倾斜导轨上的三个滑块驱动，在ADAMS平台上进行了参数化建模和以动平台获得最大姿态角为目标的优化设计，为该并联机器人机构潜在的工业应用奠定了坚实的理论基础。

1　机构描述

如图1所示，该机构由下静平台、上动平台和连接于两平台之间的3条支链PRS组成，静平台和动平台通过三组连杆和滑块相连，静平台和滑块之间采用移动副，滑块与连杆之间采用转动副，连杆与动平台之间采用球铰副。……